Método de programación de paletizado de robots industriales

1) ¿Qué es el paletizado?

Robot móvil normal que coge y coloca.

2) Cómo simplificar el programa de paletizado

Establezca el sistema de coordenadas de la pieza y la herramienta, y enseñe el primer punto de paletizado. Puede establecer el espaciado y la cantidad en la dirección xyz.

3) Cómo crear programación de paletizado

Utilice el dispositivo de enseñanza para escribir un programa, el programa es el siguiente:

1: J PR[1] 100 bien; pasar a la posición alternativa P1.

2: LBL[1]; Etiqueta 1

3: J PR[2] 100 bien; pasar a la posición de espera P2

4: ESPERA RI[ 12]= ON; esperando captar el nivel del material.

5: L PR[3]penalización de 100 mm/segundo; moverse para agarrar el nivel de material P3

6: Espera 1,00 (segundo); Espera 1

7 : RO[11]= ON; se abre la válvula de cierre de la abrazadera

8: WAIT RI[11]= ON esperar a que la mordaza de sujeción cierre el interruptor.

9: RO[11]= OFF; la válvula de cierre manual está cerrada

10: Paletizado-B_1

11: J PAL _ 1[A _ 1 ]penalización de 80; moverse al punto de aproximación

12: L PAL_1[BTM] penalización de 100 mm/s; moverse al punto de apilamiento

13: RO[10]= ON; Abrir la válvula

14: Esperar a que RI[10]= ON; esperar a que la pinza abra el interruptor.

15: RO[10]= OFF; Válvula de apertura manual cerrada

16: L PAL _ 1[R _ 1]Penalización de 100mm/segundo Mover al punto de retracción

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17: Paletizado-END_1

18: Saltar a LBL[1]; saltar a la etiqueta 1

4) Notas

( 1) Para mejorar la precisión del paletizado, el TCP debe configurarse correctamente.

(2) El registro de paletizado deberá evitar utilizar el mismo número para otros pallets al mismo tiempo.

(3) Cuando hay tres instrucciones en un programa, a saber, instrucción de paletizado, instrucción de acción de paletizado e instrucción de fin de paletizado, la función de paletizado funciona. Incluso si solo copia una instrucción en una subrutina para enseñar, la función no funcionará correctamente, así que tenga cuidado. (4) Después de enseñar los datos de paletizado, el número de paletizado se escribe automáticamente junto con el comando de paletizado, el comando de acción de paletizado y el comando de finalización de paletizado. No es necesario preocuparse si el número de paletizado se reutiliza en otros programas (cada programa tiene datos sobre el número de paletizado).

(5) En el comando de acción de paletizado, el tipo de acción no se puede configurar en "C" (movimiento circular).