Ayúdame a traducir, gracias
Transporte.
Se probaron y desarrollaron aún más el accionamiento eléctrico del mecanismo de las patas, las garras de dos dedos y los dedos claramente definidos.
Se ha concebido un nuevo diseño de manipulador paralelo 3-DOF en forma de arquitectura para el manipulador paralelo Cassino (CaPaMan) [3]. Para obtener un diseño fácil de usar y operar, se utilizan bielas de cuatro barras para las patas y un diseño simétrico, aunque el manipulador paralelo puede tener un diseño complejo y un funcionamiento no intuitivo. De hecho, debido al conocido mecanismo de cuatro barras, el prototipo CaPaMan en la Figura 6(d) fue mecanizado a un costo menor en un pequeño taller de maquinaria comercial y en un taller de fabricación de patas. Para mejorar el diseño de robots de bajo costo y mecanismos de proximidad del usuario, el diseño CaPaMan ha ido tomando forma gradualmente, como se muestra en la Figura 7. Como se muestra en la Figura 7(b), se ha fabricado un prototipo de la segunda versión de CaPaMan2 reemplazando el par deslizante con una junta giratoria para dar un diseño más pequeño y más confiable al evitar la fuerte influencia de la fricción en la junta deslizante. operar. Recientemente, se ha concebido una tercera versión de CaPaMan como se muestra en la Figura 7 (c). Reemplazando las conexiones entre las cuatro varillas con un mecanismo de manivela deslizante. Su
Para simplificar la programación y el control del movimiento y para intentar la transmisión neumática en manipuladores paralelos, se pueden accionar pistones neumáticos lineales. De hecho, el diseño de CaPaMan puede considerarse una aplicación exitosa de conceptos robóticos de bajo costo en todos los aspectos.
Además, de acuerdo con las directrices de diseño para robots de bajo coste, recientemente se llevó a cabo en LARM un estudio de viabilidad para adaptar un robot humanoide de bajo coste (Figura 8), utilizando el diseño de robot anterior, proporcionado por un Dispositivo mecánico simple para piernas y torso y agregar brazos. El diseño mecánico del robot humanoide LARM de bajo costo en la Figura 8 tiene un diseño mecánico sencillo basado en mecanismos comunes, como paralelogramos claramente representados y diagramas a escala en el mercado, como actuadores de línea y llenos de aire; pistones giratorios en sistemas de control industriales, como sociedades anónimas comerciales y electroválvulas, así como sensores de rayado, como sensores de luz y sensores de fuerza. Recientemente se han lanzado al mercado robots humanoides relativamente famosos (como Sony Robot, Wabot, etc.) con diseños de bajo costo. Se pueden reconocer enormes diferencias en el diseño mecánico, diferencias en los sistemas de transmisión y control y, en última instancia, en el costo. Se estima que el coste del robot humanoide LARM es de menos de 15.000 dólares.