Varias características y estándares a los que se debe prestar atención al seleccionar robots industriales

1. Escenarios de aplicación

En primer lugar, la fuente más importante es evaluar los escenarios y procesos de aplicación de los robots importados.

Si el proceso de aplicación necesita ser completado por máquinas junto a humanos, también para las habituales líneas semiautomáticas donde se mezclan humanos y máquinas, especialmente aquellas que requieren cambios frecuentes de puesto de trabajo o turnos de línea. como el uso de nuevos sensores de par. En esta situación, los robots colaborativos (Cobots) deberían ser una buena opción.

Si buscas un robot pick & place compacto, quizás quieras elegir un robot de articulación horizontal (Scara).

Si busca una situación en la que se puedan recoger y colocar objetos pequeños rápidamente, el robot paralelo (Delta) es el más adecuado para tales necesidades.

2. Carga útil

La carga útil es la carga máxima que el robot puede transportar en su espacio de trabajo. Desde, por ejemplo, 3 kg hasta 1300 kg.

Si desea que el robot transporte la pieza de trabajo objetivo de una estación a otra, debe prestar atención a sumar el peso de la pieza de trabajo y el peso de la pinza del robot a su carga de trabajo.

Además, se debe prestar especial atención a la curva de carga del robot. La capacidad de carga real será diferente en diferentes distancias en el rango espacial.

3. Grado de libertad (número de ejes)

El número de ejes configurados por el robot está directamente relacionado con su grado de libertad. Si se trata de una situación sencilla y directa, como seleccionar de una línea de cinta a otra, un simple robot de 4 ejes es suficiente para manejarlo.

Sin embargo, si el escenario de aplicación es en un espacio de trabajo pequeño y el brazo del robot requiere muchos giros y vueltas, un robot de 6 o 7 ejes será la mejor opción.

El número de ejes generalmente depende de la aplicación. Cabe señalar que, siempre que el coste lo permita, seleccionar un mayor número de ejes no supone un problema en términos de flexibilidad. Esto facilita la posterior reutilización y transformación del robot en un proceso de aplicación más, permitiéndole adaptarse a más tareas de trabajo sin encontrar que el número de ejes es insuficiente.

Los fabricantes de robots suelen utilizar nombres ligeramente diferentes para cada eje o articulación. Básicamente, la primera articulación (J1) es la más cercana a la base del robot. Las siguientes articulaciones se llaman J2, J3, J4 y así sucesivamente hasta llegar al final de la muñeca. Otras empresas de Yaskawa/Motoman utilizan letras para nombrar los ejes de sus robots.

4. Rango máximo de acción

Al evaluar la aplicación objetivo, debe comprender la distancia máxima que debe alcanzar el robot. Elegir un robot no se trata sólo de su carga útil, sino también de la distancia exacta que puede alcanzar. Cada empresa proporcionará un diagrama del rango de acción del robot correspondiente, a partir del cual se podrá juzgar si el robot es adecuado para una aplicación específica.

El rango de movimiento horizontal del robot, preste atención al área no operativa cerca y detrás del robot.

La altura vertical máxima del robot se mide desde el punto más bajo que puede alcanzar el robot (normalmente debajo de la base del robot) hasta la altura máxima que puede alcanzar la muñeca (Y). La distancia máxima de movimiento horizontal es la distancia (X) desde el centro de la base del robot hasta el centro del punto más lejano que la muñeca puede alcanzar horizontalmente.

5. Precisión de repetición

Del mismo modo, este factor aún depende de su aplicación. La precisión de repetición se puede describir como la capacidad de un robot para completar tareas de trabajo rutinarias y llegar al mismo lugar cada vez.

Generalmente entre ±0,05mm y ±0,02mm, o incluso más precisos. Por ejemplo, si su robot debe ensamblar una placa de circuito electrónico, es posible que necesite un robot con repetibilidad de ultraprecisión. Si el proceso de aplicación es relativamente complicado, como embalaje, paletizado, etc., los robots industriales no necesitan ser tan precisos.

Por otro lado, los requisitos de selección de la precisión del robot en proyectos de ensamblaje también están relacionados con la transmisión y cálculo de dimensiones y tolerancias en cada eslabón del proyecto de ensamblaje, tales como: la precisión de posicionamiento de los materiales entrantes. , la propia pieza de trabajo en el dispositivo Repita la precisión del posicionamiento, etc.

Este indicador se expresa como más o menos '±' desde una perspectiva 2D. De hecho, dado que el punto de repetición del movimiento del robot no es lineal sino que se mueve en 3D en el espacio, la situación real de este parámetro puede ser cualquier posición en el espacio esférico dentro del radio de tolerancia.

Por supuesto, la compensación de movimiento actual combinada con la tecnología actual de visión artificial reducirá los requisitos del robot y la dependencia de la precisión de los materiales entrantes y mejorará la precisión general del ensamblaje.

6. Velocidad

Este parámetro está íntimamente relacionado con cada usuario. De hecho, depende del tiempo de ciclo que deba completarse el trabajo. En la hoja de especificaciones se indica la velocidad máxima de este modelo de robot, pero debemos saber que la velocidad real de funcionamiento estará entre 0 y la velocidad máxima, considerando la aceleración y desaceleración de un punto a otro. La unidad de este parámetro generalmente se mide en grados/segundo. Algunos fabricantes de robots también marcarán la aceleración máxima del robot.

7. Peso corporal

El peso del cuerpo del robot es un factor importante a la hora de diseñar la unidad del robot. Si un robot industrial debe montarse en una plataforma de máquina personalizada, o incluso en rieles, es posible que necesite conocer su peso para diseñar los soportes en consecuencia.

8. Frenado y momento de inercia

Básicamente, todos los fabricantes de robots proporcionan información sobre los sistemas de frenado de sus robots. Algunos robots están equipados con frenos en todos los ejes, mientras que otros modelos de robots no están equipados con frenos en todos los ejes. Para garantizar posiciones precisas y repetibles en el área de trabajo se requiere un número suficiente de frenos.

En otra situación especial, cuando se produce un corte eléctrico inesperado, el eje del robot portador sin frenos no se bloquea, lo que puede provocar un accidente.

Al mismo tiempo, algunos fabricantes de robots también proporcionan el momento de inercia del robot. De hecho, esta será una garantía adicional para la seguridad de la estructura. También puede notar el torque aplicado en diferentes ejes. Por ejemplo, si tu acción requiere una cierta cantidad de torque para realizar el trabajo correctamente, debes verificar que el torque máximo aplicable en ese eje sea el correcto. Si la selección es incorrecta, el robot puede caer debido a una sobrecarga.

9. Nivel de protección

Según el entorno de uso del robot, seleccione un estándar que cumpla con un determinado nivel de protección (nivel IP). Algunos fabricantes ofrecen la misma serie de productos de manipuladores con diferentes niveles de protección IP para diferentes ocasiones.

Si el robot trabaja en la producción de productos relacionados con alimentos, medicamentos, equipos médicos o en entornos inflamables y explosivos, la clasificación IP será diferente.

En términos generales, estándar: IP40, niebla de aceite: IP67, nivel ISO de limpieza: 3.