Una pequeña pregunta en inglés: ¿Por qué se agrega S arriba?
La mayoría de las veces es una costumbre.
Pero si tengo que decir algo, probablemente sea por el piso de arriba. Las escaleras entre su piso y el piso de arriba deben estar separadas por varios escalones. Después de todo, las escaleras son escalones y los pisos son pisos.
De hecho, las escaleras suelen estar en plural cuando aparecen. Al fin y al cabo, sólo hay un escalón y no una escalera. Por ejemplo:
Está subiendo escaleras. Él está subiendo escaleras.
En cuanto a cuando la escalera no tiene S, generalmente se refiere al concepto de escalones, no a escalones específicos. Como bases de escaleras y subir escaleras.