¿Hacer yoga y hacer yoga significan lo mismo?

Sí, el significado es el mismo, pero el uso es diferente.

Ambos traductores están haciendo yoga. Pero la primera oración significa hacer yoga, no el presente simple; la última oración significa que estás haciendo yoga, no el presente continuo.

Do tiene dos partes de la oración, una es el verbo real y la otra es el verbo auxiliar. Hacer también tiene dos partes del discurso. Una es el participio presente del verbo, generalmente en tiempo presente continuo. El otro es un gerundio.