¿Son fáciles de aprender los robots industriales? ¿Dónde puedo aprender?
En general, los robots industriales constan de tres partes y seis subsistemas.
Las tres partes son la parte mecánica, la parte sensora y la parte de control.
Los seis subsistemas se pueden dividir en sistema de estructura mecánica, sistema de accionamiento, sistema de detección, sistema de interacción robot-entorno, sistema de interacción persona-computadora y sistema de control.
1. Sistema de estructura mecánica
Desde la perspectiva de la estructura mecánica, los robots industriales generalmente se dividen en robots en serie y robots paralelos. La característica del robot tándem es que el movimiento de un eje cambia el origen de las coordenadas del otro eje, mientras que el movimiento de un eje del robot paralelo no cambia el origen de las coordenadas del otro eje. Todos los primeros robots industriales utilizaban mecanismos en serie. Un mecanismo paralelo se define como un mecanismo de circuito cerrado en el que la plataforma móvil y la plataforma fija están conectadas por al menos dos cadenas cinemáticas independientes. El mecanismo tiene dos o más grados de libertad y se acciona en paralelo. Un mecanismo paralelo tiene dos partes, la muñeca y el brazo. El área de actividad del brazo tiene una gran influencia en el espacio de actividad, y la muñeca es la parte de conexión entre la herramienta y el cuerpo principal. En comparación con los robots en serie, los robots paralelos tienen las ventajas de alta rigidez, estructura estable, gran capacidad de carga, alta precisión de micromovimientos y carga de movimiento pequeña. En la solución de posición, la solución directa del robot en serie es fácil, pero la solución inversa es muy difícil. Por otro lado, un robot paralelo tiene una solución directa difícil pero una solución inversa fácil.
2. Sistema de transmisión
El sistema de transmisión es un dispositivo que proporciona energía al sistema de estructura mecánica. Según las diferentes fuentes de energía, los modos de transmisión del sistema de propulsión se dividen en cuatro tipos: hidráulico, neumático, eléctrico y mecánico. Los primeros robots industriales eran accionados hidráulicamente. Debido a problemas como fugas, ruido e inestabilidad a baja velocidad en el sistema hidráulico, y la unidad de potencia es voluminosa y costosa, en algunos casos especiales solo existen robots grandes y pesados, robots de procesamiento paralelo y robots industriales accionados hidráulicamente. aplicaciones. El accionamiento neumático tiene las ventajas de velocidad rápida, estructura de sistema simple, mantenimiento conveniente y precio bajo. Sin embargo, la presión de trabajo de los dispositivos neumáticos es baja y resulta difícil posicionarlos con precisión. Generalmente sólo se utiliza para accionar el efector final de robots industriales. Como efectores finales se pueden utilizar pinzas neumáticas, cilindros giratorios y ventosas neumáticas para sujetar y ensamblar piezas con cargas medianas y pequeñas. El accionamiento eléctrico es actualmente el método de accionamiento más utilizado y se caracteriza por un fácil acceso a la energía, una respuesta rápida, una gran fuerza motriz, una detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes y una variedad de métodos de control flexibles. El motor de accionamiento utiliza generalmente un motor paso a paso o un servomotor. Actualmente, también existen motores de accionamiento directo, pero son costosos y complejos de controlar. El reductor combinado con el motor generalmente utiliza un reductor armónico, un reductor cicloide o un reductor de engranajes planetarios. Debido a los grandes requisitos de accionamiento lineal de los robots paralelos, los motores lineales se han utilizado ampliamente en el campo de los robots paralelos.
3. Sistema de percepción
El sistema de detección del robot convierte diversa información de estado interno e información ambiental del robot de señales en datos que pueden ser entendidos y aplicados por el propio robot o entre robots. Además de detectar cantidades mecánicas relacionadas con su estado de funcionamiento, como desplazamiento, velocidad, fuerza, etc., la tecnología de detección visual también es un aspecto importante de la detección de robots industriales. El servosistema visual utiliza información visual como señales de retroalimentación para controlar y ajustar la posición y actitud del robot. Los sistemas de visión artificial también se utilizan ampliamente en inspección de calidad, identificación de piezas de trabajo, clasificación y envasado de alimentos. El sistema de detección consta de módulos de sensores internos y módulos de sensores externos. El uso de sensores inteligentes mejora la movilidad, adaptabilidad e inteligencia de los robots.
4. Sistema de interacción robot-ambiente
El sistema de interacción robot-ambiente es un sistema que realiza la interacción y coordinación entre robots y equipos en el entorno externo. Los robots y los equipos externos están integrados en una unidad funcional, como unidades de procesamiento y fabricación, unidades de soldadura y unidades de montaje. Por supuesto, también se pueden integrar varios robots en una unidad funcional para realizar tareas complejas.
5. Sistema de interacción persona-computadora
El sistema de interacción persona-computadora es un dispositivo para que los humanos se comuniquen con los robots y participen en el control de los robots. Por ejemplo: terminal estándar de computadora, consola de comando, tablero de visualización de información, alarma de señal de peligro, etc.
6. Sistema de control
La tarea del sistema de control es controlar el actuador del robot para completar acciones y funciones específicas en función de las instrucciones de funcionamiento del robot y las señales de retroalimentación del sensor. Si el robot no tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de circuito abierto; es un sistema de control de circuito cerrado con características de retroalimentación de información. Según el principio de control, se puede dividir en sistema de control de programas, sistema de control adaptativo y sistema de control de inteligencia artificial. Según la forma del movimiento de control, se puede dividir en control puntual y control de trayectoria continua.