La calibración de parámetros externos se utiliza principalmente para eliminar la distorsión de las imágenes de los sensores visuales.

Ya sea en aplicaciones de medición de imágenes o de visión artificial, la calibración de los parámetros de la cámara es un vínculo muy crítico. La precisión de los resultados de la calibración y la estabilidad del algoritmo afectan directamente la precisión de los resultados producidos por. la cámara. Por lo tanto, una buena calibración de la cámara es un requisito previo para el trabajo posterior y mejorar la precisión de la calibración es el objetivo del trabajo.

Los parámetros externos constan de la matriz de rotación R y el vector de traslación t.

La matriz inversa de una matriz de rotación es su matriz transpuesta.

El número de traza de una rotación 3D es igual a 1 + 2 cos(θ), que se puede utilizar para calcular rápidamente el ángulo de rotación de cualquier rotación 3D.

Las matrices de rotación se utilizan comúnmente en los siguientes tres escenarios:

Describir la pose de un cuadro (sistema de coordenadas) en relación con otro cuadro (por ejemplo: describir la posición entre dos cuadros adyacentes; fotogramas Movimiento de cámara);

Describe la transformación de un punto de un fotograma a otro (De hecho, el punto no se mueve, pero las coordenadas son diferentes cuando se observa en los dos fotogramas; por ejemplo: el el punto P de la señal de tráfico está en diferentes cámaras Los valores de las coordenadas son diferentes en el sistema de coordenadas, pero están fijos en el sistema de coordenadas mundial);

Describe el movimiento de un punto en el mismo cuadro; El punto aquí es conmovedor y es más difícil de aplicar en VSLAM (pocos).

El modelo estenopeico de la cámara es sólo una aproximación de la cámara real. Debido a la distorsión y deformación de varias lentes, la cámara real es mucho más complicada que el modelo. Después de introducir varias correcciones de distorsión no lineal, se forma un modelo de imagen no lineal complejo. La distorsión de la lente se divide principalmente en tres categorías: distorsión radial, distorsión centrífuga y distorsión de prisma fino.

Definición: Desviar la posición radial del punto de la imagen. La distorsión radial se divide en distorsión positiva y distorsión negativa. La distorsión positiva se llama distorsión en cojín y la distorsión negativa se llama distorsión de barril;

Características: Distorsión causada por defectos de forma de la lente, simétrica con respecto al eje óptico principal. de la cámara.

Entre ellos, está la distancia desde el punto de la imagen al centro; es el coeficiente de distorsión radial.