Introducción a la dinámica de sistemas multicuerpo

La dinámica de sistemas multicuerpo es la ciencia que estudia las leyes del movimiento de sistemas multicuerpo (generalmente compuestos por varios objetos flexibles y rígidos conectados entre sí). La dinámica de sistemas de cuerpos múltiples incluye la dinámica de sistemas de cuerpos múltiples rígidos y la dinámica de sistemas de cuerpos múltiples flexibles. Aunque los métodos de la mecánica clásica pueden usarse en principio para establecer ecuaciones diferenciales de cualquier sistema, con el aumento en el número de partes y grados de libertad del sistema y la complejidad de las restricciones entre las partes, el proceso de derivación de ecuaciones se ha vuelto extremadamente incómodo. Para adaptarse al rápido desarrollo de la tecnología informática moderna, es necesario desarrollar y complementar los métodos tradicionales de la mecánica clásica de acuerdo con las características de los sistemas multicuerpo, formando así una nueva rama de la dinámica de sistemas multicuerpo. Se han desarrollado varios métodos para establecer modelos matemáticos de dinámica de sistemas multicuerpo, cuya característica más común es combinar los principios de la mecánica clásica con técnicas computacionales modernas. Estos métodos se pueden resumir en dos categorías, a saber, métodos de coordenadas relativas y métodos de coordenadas absolutas.