El surgimiento y desarrollo de la auditoría interna es un largo proceso histórico, que ha pasado por tres etapas de desarrollo: auditoría interna antigua, auditoría interna moderna y auditoría interna moderna. La auditoría interna moderna comenzó en Estados Unidos. 1941 se considera el comienzo de la auditoría interna moderna. Antes de 1940, en Estados Unidos, la auditoría interna era simplemente un asistente de las firmas contables externas. En 1941, Víctor. Brink completó su tesis doctoral en la Universidad de Nueva York, describiendo investigaciones innovadoras sobre auditoría interna, incluida la naturaleza y el alcance de la auditoría interna. Brink señaló que la auditoría interna debería servir como un servidor para la gestión de la empresa, en lugar de un asistente de la auditoría externa (auditoría externa de una empresa contable). Con este artículo, Brinker se convirtió en el "creador" de la disciplina de "auditoría interna" en los Estados Unidos. Ese mismo año, John BThurston, director del departamento de auditoría interna de empresas norteamericanas, escribió una monografía sobre auditoría interna titulada "Principios y técnicas de auditoría interna". Brink también publicó el primer libro completo y sistemático "Principios y práctica de auditoría interna" en los Estados Unidos en 1942. El libro se ha actualizado continuamente y la quinta edición se publicó en 2001. Los acontecimientos anteriores muestran que la teoría del sistema de auditoría interna ha comenzado a tomar forma, lo que constituye el primer punto de inflexión de la auditoría interna.
Del año 65438 al 0978, el Instituto Internacional de Auditores Internos (IIA) promulgó oficialmente el Código de Prácticas de Auditoría Interna. Este es el prototipo de las "Normas de Auditoría Interna". Por lo tanto, 1978 fue un período crítico en el desarrollo de la auditoría interna en los Estados Unidos y el segundo punto de inflexión en el desarrollo histórico de la auditoría interna. La primera página del "Código de Prácticas de Auditoría Interna" es una definición integral y rigurosa del concepto de "auditoría interna", que era bastante completo en los campos económico y de auditoría en ese momento. Después de la promulgación de esta norma, ha sido ampliamente reconocida por la comunidad auditora de todo el mundo y ha sido traducida a 9 idiomas.
Desde junio de 2018 hasta junio de 2009, el Instituto Internacional de Auditores Internos y su fundación de investigación promulgaron formalmente el "Marco de Prácticas de Auditoría Interna" después de repetidas discusiones, investigaciones y solicitar opiniones de todas las partes. Al igual que el marco de normas de contabilidad financiera, el marco de práctica de auditoría interna es el núcleo de las normas de auditoría interna, por lo que junio de 1999 fue el tercer "punto de inflexión histórico" en el desarrollo histórico de la auditoría interna en los Estados Unidos. Los documentos pertinentes se publican uno tras otro.