¿Es nuevo el control de empuje inverso?

D. Swaroop propuso el método de diseño de superficies dinámicas (DSC) en su artículo de 2000, que resolvió el término problema de explosión en diseño inverso por primera vez. La idea del diseño es utilizar un filtro de paso bajo de primer orden para filtrar la ley de control virtual en lugar de operaciones diferenciales complejas.

DSC no compensa los errores de filtrado, por lo que si desea que el error sea lo más pequeño posible, solo puede hacer que el parámetro de filtrado t sea lo más pequeño posible, lo que aumenta la dificultad de implementación. Dong Wenjie y otros demostraron la estabilidad del filtrado de comandos en 2009 y 2012 respectivamente, y propusieron un método de diseño adaptativo de paso atrás para el filtrado de comandos, que no solo evita la derivación de leyes de control virtual, sino que también logra la compensación de los errores de filtrado.

El control hacia atrás no es nuevo.

Backstepping es un método para diseñar controladores para sistemas no lineales. A través de la recursividad de subsistemas, es fácil obtener entradas que hagan que el sistema sea estable. La literatura más relevante no considera la controlabilidad del sistema en sí, por lo que primero asumimos que el sistema controlado es controlable.