¿Puedo ir contigo? ¡Sin chinglish!

Caminar es ambiguo. No sé si quieres expresar solo dos personas caminando juntas o si quieres expresar que quieres ir a algún lugar juntos.

¿Qué sentido tiene si sólo queréis ir juntos?

Si queremos ir juntos a algún lugar, ¿qué tal si hacemos fila?

En este caso, puedes utilizar la primera frase que dije, o puedes ser más específico y añadir la palabra escuela.

Xu Yi, escuela, línea, línea, etc.