¿Cuáles son los requisitos de diseño para el brazo asistido eléctricamente?
1. El brazo debe tener una gran capacidad de carga, buena rigidez y peso ligero.
La rigidez del brazo afecta directamente a la estabilidad, velocidad y precisión de posicionamiento del brazo al agarrar la pieza de trabajo. Si la rigidez es deficiente, provocará una deformación por flexión del brazo en el plano vertical y una deformación por torsión lateral en el plano horizontal. El brazo vibrará o la pieza de trabajo se atascará al moverse y no podrá funcionar. Debido a esto, el brazo generalmente utiliza una varilla guía rígida para aumentar la rigidez del brazo. La rigidez de cada soporte y pieza de conexión también debe tener ciertos requisitos para garantizar que pueda soportar la fuerza motriz requerida.
2. La velocidad de movimiento del brazo debe ser adecuada y la inercia debe ser pequeña.
La velocidad de movimiento del robot generalmente se determina de acuerdo con los requisitos del ritmo de producción del producto, pero no es aconsejable perseguir ciegamente una alta velocidad. Comience cuando el brazo alcance la velocidad de movimiento normal desde el reposo y frene cuando baje de la velocidad constante hasta detenerse. El proceso cambiante de velocidad es la curva característica de velocidad. Los brazos son livianos y arrancan y detienen suavemente.
3. Los movimientos del brazo deben ser flexibles
La estructura del brazo debe ser compacta y pequeña, para que el movimiento del brazo pueda ser ligero y flexible. La instalación de rodamientos o el uso de rieles guía de bolas en el brazo también puede hacer que el brazo se mueva con rapidez y suavidad. Además, para un manipulador en voladizo, se debe considerar la disposición de los componentes en el brazo, es decir, al calcular el momento de desequilibrio del peso del brazo sobre los centros de rotación, elevación y soporte al mover los componentes. Los momentos de desequilibrio son muy perjudiciales para el movimiento del brazo. Si el par desequilibrado es demasiado grande, hará que el brazo vibre, lo que provocará que el brazo incline la cabeza al levantar, lo que también afectará la flexibilidad del movimiento. En casos severos, el brazo o la columna se atascarán. Por lo tanto, al diseñar el brazo de momento, el centro de gravedad del brazo de momento debe pasar por el centro de rotación o estar lo más cerca posible del centro de rotación para reducir el momento de deflexión. Para un manipulador con dos brazos funcionando simultáneamente, la disposición de los dos brazos debe ser lo más simétrica posible con respecto al centro para lograr el equilibrio.
4. Alta precisión posicional
Para obtener una alta precisión posicional del manipulador, además de adoptar métodos de control avanzados, también se debe prestar atención a las siguientes cuestiones en la estructura. :
(1) La rigidez, el momento desequilibrado, la fuerza de inercia y el efecto amortiguador del manipulador afectan directamente la precisión de la posición del brazo.
(2) Agregar dispositivo de configuración y mecanismo de detección de trazo.
(3) Elija razonablemente la forma de coordenadas del manipulador. El manipulador cartesiano tiene una alta precisión de posicionamiento, estructura y movimiento simples y pequeños errores. El error causado por el movimiento de rotación es el error dimensional al ampliar. Cuando la posición de la esquina es fija, cuanto más se extiende el brazo, mayor es el error. Debido a su estructura compleja, el posicionamiento del manipulador de articulaciones está determinado por el ángulo de rotación mutuo de cada articulación. El error es un error acumulativo, por lo que la precisión es deficiente y la precisión de la posición es más difícil de garantizar.