Ejemplo ¿qué tipos de mecanismos para caminar sin vías fijas existen?
Los mecanismos de traslación sobre orugas no fijadas incluyen mecanismos de traslación con ruedas, mecanismos de traslación sobre orugas y mecanismos de traslación articulados.
1. Mecanismo de desplazamiento con ruedas
El mecanismo de desplazamiento con ruedas tiene las ventajas de un movimiento suave, un bajo consumo de energía y un fácil control de la velocidad y dirección del movimiento, por lo que se utiliza ampliamente. Las ventajas son solo: Solo se puede usar en terreno plano. Los mecanismos de desplazamiento con ruedas que se utilizan actualmente son principalmente de tres o cuatro ruedas. El mecanismo de desplazamiento de tres ruedas tiene la estabilidad más básica. dos ruedas traseras.
El mecanismo de desplazamiento de cuatro ruedas también es un mecanismo de desplazamiento ampliamente utilizado. Su principio básico es similar al del mecanismo de desplazamiento de tres ruedas. En el mecanismo de desplazamiento de cuatro ruedas, la rueda autoalineable puede. gira a lo largo de su eje de rotación hasta que gire en la dirección requerida, la rueda motriz se deslizará durante este período, por lo que es difícil determinar la cantidad correcta de movimiento.
2. Mecanismo para caminar tipo oruga
El mecanismo para caminar tipo oruga es muy especial. Los robots que utilizan este tipo de mecanismo para caminar pueden caminar sobre terrenos irregulares y también pueden cruzar obstáculos y obstáculos. Al subir escalones que no son demasiado altos, un robot con orugas similar a un tanque no tiene ruedas autoalineantes ni mecanismos de dirección. Al girar, solo puede confiar en la diferencia de velocidad entre las orugas izquierda y derecha, por lo que también provocará. Problemas en el deslizamiento lateral y hacia adelante.
La resistencia de giro del mecanismo de marcha sobre orugas es demasiado grande para determinar con precisión el radio de rotación, pero tiene un mecanismo de elevación que puede girar el robot hacia arriba y hacia abajo por los escalones muy suavemente, y puede lograr cosas como como doblarse para llegar a lugares altos. Existen diversas posturas como brazos y mantener el cuerpo nivelado en una inclinación.
3. Mecanismo de marcha articulado
El mecanismo de marcha articulado es similar al de los animales, que utiliza el mecanismo articular de los pies para desplazarse al caminar. Puede caminar sobre terrenos irregulares, cruzar barrancos y subir y bajar escalones. Tiene una amplia adaptabilidad, pero es difícil de controlar. El mecanismo para caminar tiene dos patas, tres patas, cuatro patas, ocho patas y otras formas.
El mecanismo de marcha bípedo es un sistema de control con múltiples grados de libertad y es un buen objeto de aplicación de la teoría de control moderna. Este mecanismo tiene una estructura simple y el movimiento de marcha del robot bípedo utiliza eficazmente la fuerza de inercia. y Debido a la gravedad, el mecanismo para caminar de cuatro patas tiene una mayor capacidad de carga y una mejor estabilidad que el mecanismo para caminar de dos patas, y su estructura también es más simple que la de los robots para caminar de seis y ocho patas.