Papel de coche de equilibrio de dos ruedas

a. Nuestro modelo de automóvil es esencialmente un modelo de péndulo invertido. Para equilibrar, debe haber una fuerza restauradora que apunte al punto de equilibrio, y un auto equilibrador también la necesita, pero el motor del auto necesita acelerar para mantener el equilibrio;

b. del coche y la velocidad y el par del motor. Y depende del tamaño de las ruedas. O las ruedas son más grandes o el motor gira más rápido. Al mismo tiempo, es mejor colocar el sensor de actitud en el centro de masa del automóvil.

C. En términos de detalles específicos, el proceso de movimiento del motor del automóvil se divide en un proceso de aceleración y un proceso de equilibrio. El equilibrio del automóvil debe completarse durante la fase de aceleración; debe realizarse para comprender la información de actitud, y luego ajustarse y controlarse a través de la velocidad del motor PD para mantener el equilibrio;

(2) La detección de actitud es una parte muy importante, que requiere acelerómetro (retraso) y giroscopio (cero deriva). Hay esquemas de fusión en los materiales de referencia anteriores y, por supuesto, hay tres esquemas de filtro de Kalman, esquemas de filtro complementarios y quizás otros. Debido a que los acelerómetros y giroscopios tienen cada uno sus propias deficiencias, se requiere la fusión de datos. Elegí el filtrado complementario y probablemente la mayoría de la gente elija esta solución, que no solo puede cumplir con los requisitos de equilibrio, sino que también consume menos tiempo. En el libro "Handyman's Notes", hay un estudio en profundidad de los filtros de primer orden, del que puede aprender.

(3) Durante la fase de depuración, primero debe mantener la desviación cero del giroscopio y el ángulo de desviación cero del acelerómetro.

En segundo lugar, debe observar la forma de onda fusionada; para evitar sobrepasos y retrasos;

En segundo lugar, cuando el motor está en marcha, se debe probar la zona muerta de cada rueda;

Finalmente, al ajustar los parámetros, el parámetro P debe ser ajustado primero. Cuando sentimos que las ruedas se balancean hacia adelante y hacia atrás, podemos aumentar adecuadamente el diferencial D para realizar un ajuste fino. El motor P-grande oscila hacia adelante y hacia atrás muy violentamente y, si es demasiado grande, el automóvil vibrará.

El primer paso está completado, ¡levántate! ! Pero no equilibrado.