Ideas de búsqueda de reconocimiento de imágenes de OPENCV

En primer lugar, cuando vi tu foto, sentí que tu problema con el verde se debía a que mostraste por error la imagen del espacio de color YCbCr enviada por la cámara como rgb, o tu rgb se mostró como bgr. Primero ajuste el problema de leer y mostrar imágenes, jaja.

Además, la imagen que publicaste debe estar limitada por la cámara y tiene problemas de distorsión. Busque el código de calibración de la cámara, restáurelo a una imagen normal primero y luego piense en cómo hacerlo. Si el material procesado no es bueno, cualquier algoritmo posterior será inútil.

En cuanto al tema de la identificación, no sé qué quieres identificar. Si está identificando carreteras en el reconocimiento de robots común, es mejor adquirir primero un poco de conocimiento previo. Jaja, es un poco de experiencia. Si no me equivoco, le sugiero que consulte el Desafío Darpa del Departamento de Defensa de EE. UU. (parece estar escrito así), que trata sobre la navegación con visión artificial y puede ampliar sus horizontes.