he estado aquí

Usar el tiempo perfecto generalmente significa que la acción comenzó en el pasado y continúa hasta el presente.

Si es "Estoy aquí", significa el estado actual, que es: Estoy aquí

Si es "estuve aquí" y no ha continuado hasta el presente, entonces es estuve aquí.

Así que decir he estado aquí significa que el El pasado comenzó aquí y ha estado aquí y continúa hasta el presente. Generalmente se usa este tiempo, seguido de los adverbios de tiempo correspondientes que expresan la continuación del pasado al presente, como desde, para, etc., como por ejemplo:

Estoy aquí desde hace dos años.

Quiere decir que empezó hace dos años y continúa hasta ahora, y sigo aquí.