¿Qué significa ros?
Qué significa ros: ros es la abreviatura en inglés de Robot Operating System (Sistema Operativo de Robot)
ROS es una arquitectura de software altamente flexible para escribir programas de software para robots. Se pueden proporcionar capacidades de sistema operativo similares para grupos de computadoras heterogéneos.
ROS era anteriormente el proyecto de estación de conmutación establecido por el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford para respaldar al robot inteligente STAIR de Stanford. En 2008, la investigación y el desarrollo del proyecto serán continuados principalmente por Lou Wei Galashi;
ROS proporciona algunos servicios estándar del sistema operativo, como abstracción de hardware, control de dispositivos subyacentes e implementación de funciones generales, interconexión. Procesar mensajes y gestionar paquetes. ROS se basa en una arquitectura gráfica, de modo que los procesos en diferentes nodos pueden recibir, publicar y agregar información diversa (como detección, control, estado, planificación, etc.). Actualmente, ROS es compatible principalmente con Ubuntu.
ROS se puede dividir en dos capas. La capa inferior es la capa del sistema operativo mencionada anteriormente, y la capa superior son varios paquetes de software que implementan diferentes funciones, como dibujo de posicionamiento, planificación de acciones, percepción y simulación. , etc. ROS (bajo nivel) utiliza la licencia BSD y es todo software de código abierto, gratuito para investigación y uso comercial. Los paquetes proporcionados por usuarios avanzados están disponibles bajo varias licencias diferentes;
El "modelo" para el tiempo de ejecución de ROS es una red de procesos de igual a igual ligeramente acoplada basada en la infraestructura de comunicación de ROS. ROS implementa varios métodos de comunicación diferentes, incluido un mecanismo de servicios basado en comunicación sincrónica de estilo RPC, un mecanismo de temas basado en transmisión de datos asincrónica y un servidor de parámetros (ParameterServer) para el almacenamiento de datos.
ROS no es un marco en tiempo real, pero ROS puede integrarse en programas en tiempo real. El robot PR2 de WillowGarage utiliza un sistema llamado pr2_etherCAT para enviar o recibir mensajes ROS en tiempo real. ROS también se integra perfectamente con el conjunto de herramientas en tiempo real de Orocos.