¿Cuál es el estado del orb-slam entre los muchos métodos de slam?

Orb-slam se siente bien en general, pero la rotación pura es fácil de perder, y las escenas con pocos puntos destacados son fáciles de perder. Lsd es lento y tiene poca precisión, pero debido a que se basa en gradientes, se estima que es beneficioso para escenas interiores y arquitectónicas con texturas regulares. Svo no es adecuado para grabar videos con cámara portátil, pero los datos de prueba de drones proporcionados por el autor están bien. Tanto orb-slam como lsd tienen nuevos artículos para leer este año y muchos métodos tienen sus pros y sus contras.

Para las plataformas móviles, el algoritmo monocular slam actual tiene altos requisitos de computación y almacenamiento y no es lo suficientemente estable. También hay cámaras estéreo, rgb-d, otras combinaciones de sensores (imu, gps), etc.