Conversión de datos de ruta
Como método simple, usemos Tf como Tg: la trayectoria de la herramienta causada por el método es como se muestra. Sin embargo, de esta manera, los cambios en n afectan directamente a Tg: cuando Tg conduce un robot como se muestra en la figura; 11. La postura del robot cambia mucho y es fácil conectar el robot para alcanzar el límite del ángulo de rotación. Todo se reduce a generar Tg (=Tf) directamente desde el vector opuesto.
En este paso, los datos de la superficie de la pieza de trabajo, como el punto de chaflán P, el vector normal N, el vector de avance F y el vector del eje de la herramienta D, se convierten en datos de posición de la herramienta, como el vector de la herramienta de geometría Tg; y vector de herramienta funcional Tf. El vector D en los datos de la superficie de la pieza de trabajo es el mismo que el vector D en los datos de actitud de la herramienta. El vector Tf; representa la dirección de empuje de la herramienta, obtenida como el vector inverso de N: La pregunta es cómo relacionar Tf con Tg.
Como se mencionó anteriormente, Tf se puede definir como cualquier agente infeccioso en el avión, y Tf es su agente infeccioso normal. Cuando Tf es fijo, la herramienta puede girar alrededor de d, por lo tanto, Tg puede seleccionarse arbitrariamente de Tf lo que existe infinitamente cerca de D: Esto se debe a que aunque el robot herramienta tiene seis grados de libertad, cinco grados de libertad son suficientes. En otras palabras, los grados de libertad se repiten. Como método simple, utilizamos Tf como Tg: la trayectoria de la herramienta generada por este método se muestra en la Figura 10. Sin embargo, al utilizar este método, el cambio de N afecta directamente a Tg: cuando el robot es impulsado por Tg, como se muestra en la Figura 11, el cambio de postura del robot se vuelve mayor y hace que las articulaciones del robot alcancen fácilmente el límite del ángulo de rotación; Esto se debe a que Tg (=Tf) se genera directamente a partir del vector inverso de n.
Con las características anteriores, Tf se puede convertir en Tg en términos de la actitud del robot. Al hacerlo, la filosofía detrás de la selección de Tg reconoce que Tf puede cambiar lo menos posible según la postura del robot. Según las características anteriores, Tf se puede convertir en Tg considerando la postura del robot. Este concepto se implementa eligiendo Tg de modo que Tf pueda hacer que el cambio de postura del robot sea lo más pequeño posible.
12 ¿Método de descripción de la postura del robot para el desarrollo? ¿Punto de referencia? Hace que Tg cambie de Tf,
o es el punto de referencia, R se refiere al agente infeccioso, L tiene D como el agente infeccioso normal y un plano que contiene Tf.
o fue colocado cerca del sótano del robot. r va de p a o dependiendo de la dirección; por lo tanto, r representa la dirección desde la posición del robot hasta el punto oblicuo. Si Tg se puede mantener cerca de R; porque r cambia suavemente según el cambio del punto de bisel, el cambio en la actitud de la herramienta seguirá siendo pequeño. La Figura 12 ilustra el método de desarrollo para generar Tg a partir de Tf cuando la postura del robot cambia ligeramente usando un "punto de referencia", donde o es el punto de referencia, R es el vector de referencia y l se basa en D. Vector y contiene el plano A. de Tf.
Por otro lado, Tf se puede seleccionar entre todos los agentes infecciosos incluidos en L, ya que Tg está incluida en L, como se describió anteriormente. En otras palabras, Tg se puede seleccionar de todos los agentes infecciosos contenidos en l. Para satisfacer los dos requisitos, se selecciona Tg como el elemento R en l. Luego, la herramienta puede mantener la postura cerca de la dirección del robot. el punto de pendiente y cambie de actitud suavemente. Además, no afecta al caso de un corte diagonal.
Como resultado, como se muestra en la figura, el robot en la postura puede conducir por caminos cambiantes. 13 y la postura de la herramienta impiden que el robot se conecte hasta sus límites en ángulos de rotación. La trayectoria producida por el método se muestra en . o se coloca cerca del sótano del robot. r se genera en función de la dirección de P a O; por lo tanto, R representa la dirección desde la posición del robot hasta el punto del chaflán. Si Tg se puede mantener cerca de R, el cambio en la actitud de la herramienta seguirá siendo pequeño porque R cambia suavemente según el cambio del punto del chaflán.
Por otro lado, Tf se puede seleccionar entre todos los vectores contenidos en l, ya que Tg está contenido en l, como se mencionó anteriormente.
En otras palabras, Tg se puede seleccionar de todos los vectores contenidos en l. Para satisfacer estos dos requisitos, se selecciona Tg como la proyección R en l. Entonces, la herramienta puede mantener una actitud cercana a la dirección desde el robot hasta el punto del chaflán. , y cambia suavemente su postura. Además, no tiene ningún efecto sobre las condiciones del chaflán.
Por lo tanto, el robot puede ser impulsado por una trayectoria con pequeños cambios de actitud, como se muestra en la Figura 13, y la actitud de la herramienta evita que las articulaciones del robot alcancen el límite de su ángulo de rotación. La trayectoria de la herramienta generada por este método se muestra en la Figura 14.
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