El parque es una escuela, a unos 20 minutos en bicicleta desde casa. Me gustaría preguntar: ¿Por qué no existe el verbo "estar" antes de salir de casa?

Por supuesto que no. Es simple, pero también es el corazón del idioma inglés. Después de comprender esto, básicamente comprenderá el significado de "oración" en inglés.

Porque andar en bicicleta a unos 20 minutos de casa es solo una parte de la oración "El parque es una escuela, y andar en bicicleta a unos 20 minutos de casa" (esta oración ya tiene el verbo predicado es), no es una oración independiente, por lo que no debe haber más verbos predicados.