Introducción a Param en Ros

Param es la abreviatura de Parameters, que significa parámetros. En ROS, su función es compartir datos entre nodos.

El principio de implementación es almacenar los datos que deben compartirse en ROS Master para que todos los nodos puedan acceder a ellos.

Param almacena datos siguiendo la especificación YAML.

Si lo entiendes de forma sencilla, puedes considerarlo como una combinación de clave y valor. La clave es un tipo de cadena y el valor puede tener varios tipos.

Los tipos de valor son:

ROS proporciona herramientas de línea de comandos para que podamos operar Param.

A través del comando list, puede consultar todos los parámetros que se pueden compartir actualmente.

El valor a obtener se puede obtener mediante el comando get

El valor del parámetro se puede modificar mediante el comando set

La clave correspondiente se puede generado

El comando de volcado puede exportar el parámetro actual a un archivo

El comando de carga puede importar el archivo yml al parámetro

Durante el proceso de desarrollo, generalmente necesita operar en el nivel API de datos Param y realizar operaciones de datos a través de Param

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