Nunca pensó que encontrarían la bicicleta.

esperar esperar; esperar suele ir seguido de un verbo en infinitivo, como:

Debo decir "por favor" y "gracias"

Espera completar el trabajo antes. Marzo

Entonces: Nunca pensó que se encontraría la bicicleta Descubierta es la voz pasiva del infinitivo.

Nunca esperó recuperar su bicicleta.